由于Z变换只能反应脉冲系统在采样点的运动规律，崔普金、巴克尔(R.H.Barker)和朱利(E.I.Jury)又分别于1950年、1951年和1956年提出了广义Z变换或修正Z变换(modified Z-transform)的方法。对同一问题，林威尔(W.K.Linvill)也于1951年用描述函数的方法进行了有效的研究，不过这一方法目前已较少使用。

　　回顾脉冲控制理论的发展，尽管俄国的崔普金及英国的巴克尔等都做出了不可磨灭的贡献，但建立脉冲理论的许多工作都是由美国哥伦比亚大学的拉格兹尼和他的博士生们完成的。他们包括朱里(离散系统稳定的朱里判具，能观测性与能达性，分析与设计工具等)，卡尔曼(离散状态方法，能控性与能观性等。是自控界第二位获IEEE Model of Honor者(1974))，扎德(Z变换定义等。是自控界第五位获IEEE Model of Honor者(1995))。五十年代末，脉冲系统的Z变换法已臻成熟，好几本教科书同时出版。[16,17]

　　2.5 历史上的三本重要著作[27]

　　在控制理论发展的历史上有三部著作特别值得一提，即

　　目前被作为信息论开端的香农(Claude Elwood Shannon,1916-)的论文：

　　《通讯的数学理论》(A Mathematical Theory of Communication)

　　1948年发表在《贝尔系统技术杂志》第27卷。这篇论文同其1949年发表的论文《噪声中的通讯》(Communication in Presence of Noise.Proc.IRE,37,10-21)奠定了信息论的基础。

　　控制论创立者维纳(Norbert Wienner,1894-1964)的经典论著：

　　《控制论，或关于在动物和机器中控制和通讯的科学》(Cybernetics or Control and Communication in the annimal and the machines. 1948)

　　钱学森(Tsien H S,1991-)的著作

　　《工程控制论》(Engineering Cybernetics. 1954)

　　这三部著作对人类社会有着巨大的影响，产生了新型的综合性基础理论：控制论，信息论和工程控制论。

　　在中国，1954年出版了由刘豹编写的第一本《自动控制原理》专著(上海：中国科学图书仪器公司.1954)。

　　3. 历史的思考

　　回顾控制技术和控制理论几千年的发展历史，我们可以总结出科学发展的几个特点：

　　1)社会发展的需要是科学发展的动力。

　　控制技术的存在与发展已有数千年的历史，但只有在工业的发展对动力产生巨大的需求，蒸气机稳定性问题出现并具有至关重要的意义时，人们才集中智力来解决这一难题，并由此产生了稳定性理论。频域方法和离散(脉冲)系统理论同样如此，也是在通讯技术和计算机技术的发展过程中为解决关键问题而发展起来的。

　　钱三强先生就曾指出：“科学来源于生产和对自然现象的观察，它的发展取决于生产和社会的需求。”[20]