Ｍｎ：第ｎ次采样时刻的输出值。

　　ＭＰｎ：第ｎ次采样时刻的比例作用，与偏差成正比。

　　ＭＩｎ：第ｎ次采样时刻的积分作用，可以消除静差，提高控制品质。

　　ＭＤｎ：第ｎ次采样时刻的微分作用，根据差值的变化率调节，可抑制超调。

　　ＳＰｎ：第ｎ次采样时刻的设定值。

　　ＰＶｎ：第ｎ次采样时刻的过程值。

　　ＭＸ：第ｎ－１次采样时刻的积分作用，每次采样计算后自动刷新。

　　ＧＡＩＮ：回路增益，P参数。

　　ＴＩ：积分时间常数，即I参数。

　　ＴＩ：微分时间常数，即D参数。

　　ＴＳ：采样时间。

　　从上面的公式中可以看出，参数P（GAIN）与P、I、D作用都是成正比的，它决定了PID回路的灵敏度，即调节速度的快慢；Ｉ参数越大，积分作用越弱，而D参数越大，微分作用越强。不能单靠理论计算来确定PID参数，唯一的衡量标准就是被控参数（压力）的精度和稳定度，所以在实际调试中，都是参照被控参数的实时曲线，反复观察分析，从而达到最佳的控制效果。