IPM智能功率模块具有许多优点。它不仅把功率开关器件和驱动电路集成在一起,而且内含过电流保护电路（OC）、短路保护电路（SC）、驱动电源欠压保护电路（UV）、过热保护电路（OH）及报警输出电路（ALM），向外部输出故障报警，当OH及OC、UV保护动作时，IPM模块通过/MCES引脚向ST72141芯片输入异常信号，能停止系统工作，能切实地起到保护控制系统。
     

　　由于在无传感器模式下是通过检测反电动势过零点确定转子位置的,当转子静止或转速较低时,反电动势信号为零或幅值太小而无法被MTC检测,因此必须采用一种特殊的起动方式来起动电机。具体地,首先通过给电枢绕组通一定的电流信号使转子自动转到特定、已知的位置,这个过程称之为转子预定位;当转子到达预定的位置时,施加连续逐渐增加的步长时间和电流给电机，使电机加速，在电机加速过程中检测到指定数量的连续过零事件之后，电机便自动切换至自控同步运行方式。整个启动过程是通过软件编程来控制的。
　　4.软件设计
　　软件设计是系统设计的重要组成部分，它和MCU一起共同构成控制部分的核心，几乎完成所有功能的控制。本系统软件由主程序和中断服务子程序组成。
　　4.1主程序
　　主程序主要包括初始化部分和循环主体部分,如图3所示。其中，初始化部分包括系统资源初始化、各变量初始化；主程序循环主体部分主要包括A/D采样、加减速率计算等。
　　4.2中断服务子程序
　　中断服务子程序主要包括电压过零中断（Z）、换相中断（C）、串行中断等。
      串行中断程序是用来与上位机进行通信的。
　　换相中断程序包括四个不同事件的处理，他控异步处理子程序；他控异步末拍处理子程序；自控同步首拍处理子程序；自控同步处理子程序。其流程图如图4所示。
　　电压过零中断程序主要是用来判定电机何时进入自同步运行，而在系统进入自同步运行阶段后，过零中断程序中不进行任何操作，直接返回主程序。
     

　　5.结语
　　ST72141芯片是一种专门用于无刷直流电动机驱动的单片机,片内集成专门用于电机控制的片内外设，可在带限流的调压模式或直接调节电流的电流模式(直接转矩控制)下工作。利用ST72141专用电机控制芯片构成的无刷直流电动机控制系统，具有线路简单、控制方便、完善的保护功能，同时，它的成本低、可靠性较高、实用性强，因此，具有较好的应用价值。

      参考文献：
      [1]. ST Datasheet, “8-MCU with Electric-Motor Control, ADC, 16-bit Timers, SPI Interface.”
      STMicro, 2002.
      [2]. Jianwen Shao, Nolan,D., Hopkins,T., A novel direct back EMF detection for sensorless
      brushless DC motor drives, APEC 2002. Volume:1,March 2002,pages:33-37.
      [3]. 张相军. 无刷直流电机无位置传感器控制技术的研究. 上海大学博士论文，2000（12）.
      作者简介：
      叶振锋，男，汉族，1974 年4 月生，安徽绩溪人，上海大学自动化系硕士研究生，主要从事电力电子与电
力传动方向的研究。
      雷淮刚，男，汉族，1968 年生，上海大学副教授，主要研究方向是电力电子与电力传动等。
      Author introduction:
      Name: Ye Zhenfeng; Gender: Male; Birthday: 1974.4; Nationality: han; Education: postgraduate in
      automation institute in Shanghai University; Major: Power Electronics and Power Drives.
      Name: Lei Huaigang; Gender: Male; Birthday: 1968; Nationality: han; Education: associate professor
in automation institute in Shanghai University; Major: Power Electronics and Power Drives.

      联系人： 叶振锋
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