测得响应序列数据列于表1
     

　　3、热功率跟踪系统的动态矩阵控制律设计

　　利用单位阶跃型非参数模型式（1），可以导出热功率跟踪系统的动态矩阵控制律。设k表示当前时刻，则在未来L个时刻的模型输出预测值可用矢量形式表示为
     

　　ΔU（k）＝［Δu（k），Δu（k＋1），…，Δu（k＋M－1）］T为从k时刻起M个时刻的控制增量矢量。式中的L为系统输出时域长度，M为系统控制时域长度，且M＜L＜N。动态矩阵
     

　　根据文[2]，可导出

　　P0（k+1)=A0U(k-1)(9)
     
     

　　由于模型误差和干扰等因素的影响，系统的输出预测值需在预测模型输出的基础上用实际输出误差修正，即
     

　　将上式展开,可求得从K到K+M-1时刻的顺序开环控制增量,即
     

　　若只执行当前时刻k的控制增量Δu（k）一步，k＋1及k＋1以后时刻的控制增量重新计算，就得闭环控制律。这种闭环控制律在执行时，每一步只需计算式（16）的第一行即可。