异步机定位，为异步电动机在运转过程中的准确停车问题。应用于自动化生产线中。例如:在主轴高速运转的机床停车时，由于其刀具与主轴的结合处有一个起固定作用的凸起部分，当
电机静止时，为了顺利取下刀具，并换用下一刀具，要求主轴的凸起部分总是停在一固定位置，以便刀具能顺利安装吻合。
20世纪70年代到80年代中期，直流电气
控制系统占据主导地位，80年代以后，由于
控制理论及方法均有突破性进展，使交流
电机控制得到迅速的发展，逐渐占据了主导地位。交流
电机定位
控制的研究经历了较长阶段，传统做法是采用机械挡块来定位。目前，在各个行业中所用的定位方式可分为四种:机械定位，电气定位,空气定位，光学定位。而采用电气方式的定位
控制系统，现在世界上只有德国具有实际产品，在国内尚属空白。由于电气定位
控制系统一般是以数字方式工作的，故可以提高精度，十分简便，易于和计算机，PLC等各种
控制电路匹配，多用于数控机床或工业机器人的自动定位机构，适用范围广。
2方案设计
在三相交流异步电动机制动的开始阶段，采用常用的变频器
控制，当转速降至某一较低值(如50转/分)，切换至本系统。由于交流
电机是强耦合，多变量，非线性的复杂受控对象，较难建立其精确的数学模型，而模糊
控制并不需要建立精确的被控对象的数学模型，具有较强的鲁棒性。在实际工作中，
电机所带的负载是不确定的，但有一定范围的。通过模糊
控制来确定定位在某一范围内。交流
电机的能耗制动是
电机主轴转速为零时，制动转矩为也零，所以，在
电机的制动方式选择上采用能耗制动的方式。
能耗制动
异步电动机的能耗制动，是将电动机的定子绕组从三相电源上拉开，立即给定子绕组通入直流电流。无直流电源时，可以采用图1a所示的电路;若有直流电源，可采用图b所示的接线方式。图1所示的线路中，接触器KM1的常开接点闭合时，电动机定子接到三相交流电源上，电动机运行于电动状态。若要能耗制动，则使接触器XK的线圈断电，电动机脱离三相交流电源。立即使接触器KM2的线圈有电，KM2的常开接点闭合，定子两相绕组内通入直流电源。
制动的物理过程
将定子绕组从三相电源断开，通入直流电时，定子磁场从旋转状态变为位置固定，大小不变恒定磁场，由于机械惯性的影响，转子仍以顺时针方向旋转，转子导体切割恒定磁场。由于切割方向与电动状态时相反，所以产生的转子感应电势和感应电流的方向，也与电动状态时相反，致使电动机的转矩反向，变为逆时针方向。转矩M与转速n方向相反，为制动状态，把异步电动机的动能变为电能，消耗在电动机转子电路的电阻上，所以叫能耗制动。电动机在其转矩和负载转矩的共同作用下，很快降速。当转速等于零时，转子导体不再切割磁场，转子感应电势和感应电流减小到零，电动机不再产生电磁转矩，从而可以
控制生产机械精确停车。
分析是基于Xm=常数的条件进行的。能耗制动过程中励磁电抗Xm不是常数。但由于Xm的变化对
电机的运行影响不大，所以在理论分析时认为Xm是常数。采用能耗制动时，既要有较大的制动转矩，又不要使定，转子回路电流过大，对图3所示的接线方式，可用如下关系确定异步电动机定子直流励磁电流I_和转子回路所串电阻RΩ。
鼠笼式异步电动机I-=（4～5）I0
绕线式异步电动机
I-=（2～3）I0
I0为异步电动机的空载电流，一般I0=（0.2～0.5）I1e
这样确定I_后，可使最大转矩:Mmm=（1.25～2.2）Me
即可实现快速停车。
模糊
控制器
模糊
控制设计基本方法为:
(1)确定模糊
控制器的输入变量与输出变量
(2)设计模糊
控制器的
控制规则
(3)确立模糊化与非模糊化的方法
(4)选择模糊
控制器的输入变量和输出变量的论域并确定模糊
控制器的参数(量化因子,比例因子)
(5)编制模糊
控制算法的应用程序
(6)合理选择模糊
控制算法的采样时间
一般使用二维模糊
控制器,以误差和误差的变化为输入变量,以
控制量的变化为输出量。模糊
控制规则的设计一般包括:选择描述输入输出变量的词集,定义一个模糊变量的模糊字集及建立模糊
控制器的
控制规则。输入输出变量的词集一般为{NB,NM,NS,NO,PO,PS,PM,PB}。定义模糊变量的模糊子集就是要确定模糊子集隶属函数的形状。一般用正态分布。
控制规则可用条件语句描述,即IfAandBThenC等,然后建立
控制规则表。模糊化就是把精确量转为模糊量,可采用公式:Y=12[X(a b)/2]/(b-a)精确量实际变化范围是[a,b]。模糊
控制的输出是一个模糊量,它不能直接
控制被控对象,需要将其转为精确量。方法有三:
(1)选取最大隶属度法。该法简单易行,但利用信息少;
(2)取中位数法;
(3)加权平均判决法,该法利用信息多,但计算量大。
控制器的
控制算法可写成ifE=A(i)thenEC=B(j)thenU=C(ij)(i=1,2,3,…m;j=1,2,3,…n)根据采样得到的误差,误差变化,可计算出相应的
控制量变化,对所有X,Y中的元素的所有组合全部算出相应的
控制量变化,可写成矩阵U(ij)(n*m)将矩阵制成表,为查询表,将其存于内存中。实时
控制中,根据模糊量化后的误差值及误差变化值直接查表,再集比例因子即可作为输出去
控制被控对象。
3程序设计
异步电动机在低速运转时，当旋转编码器的Z相检测到定位位置信号时，置位25200复位高速计数器，开始计数脉冲，用PLC开始计数从旋转编码器的A相进入PLC的IN04的脉冲，高速计数器计到1000个脉冲，PLC高速计时器算出所需时间T1，把T1与模糊查询表相比较，找出与T1相对应的时间提前量T2，启动定时器，使PLC的继电器开关IR10007在延迟T2时间后关闭，接通直流电源，开启能耗制动，向异步电动机通入直流，
电机在能耗制动下慢慢地停下来。，然后根据停的位置在标准位置的前后的多少来调整提前量时间T2，使
电机停在较为理想的位置。
以上过程都是在空载下进行的。但是
电机是要带负载的，慢慢地向
电机加负载，重复前面的步骤。考虑到
电机的转速降至50-60转/分时，
电机在能耗制动下马上停车，当负载加到使
电机的转速变为50转/分时，高速计数器计满1000个脉冲后，立即进行能耗制动，不需要任何提前量。
经过多次实验后，数据修正得差不多。随意加一个负载，执行PLC中的程序，
电机就会停在令人满意的位置上。
4流程图设计
5设计结果及效果分析
(1)由于定位精度无从测量，只能通过眼观来判断定位的精确性，把标准位置的两侧90度之内的部分分别等份，最小单位为1度，通过观察，设计结果令人满意，误差为0.5。
(2)由于修正数据时，不能很好地把握某区域的中间量，致使有时误差偏大。修正数据时，在一个区间内常常取五个数，执行PLC中的程序，比较谁更合适。取得良好的效果。