DMC2000运动控制卡常见软件问题的解决方案一、0脉冲速度初始化故障二、多轴插补数据类型引起冲突三、用曲线拟合算法，替代库函Arc插补一、0脉冲速度初始化故障示例介绍：　　Set_move_speed(3200,6400);　　　　　　//设置插补矢量速度　　Set_move_accel(0.1);　　　　　　　　　　//设置加速时间　　Start_move_xy(0,6400,6400);　　　　//进行直线插补　　If(Motion_done(0)==0||　　　　　　　　//可以Wait_for_done，Wait_for_all之类函数　　　　Motion_done(1)==0){　　　　　　　　//脉冲在输出时，做其它事情　　　　　　…dos.th　　}　　else{//脉冲输出完毕　　　　　　…nextoperator　　　　　　　　　　　　//无法执行到此处}　　　原因分析：库函数故障；当第一次运行时，速度寄存器未填入有效数据，具体原因未明。　　Set_move_speed　　　　设置多轴运动的矢量速度　　Set_move_accel　　　　　　设置多轴运动的矢量加速时间　　Start_move_xy　　　　　　让指定卡号的第1,2轴以插补方式运动到指定位置　　Move_xy　　　　　　　　　　同Start_move_xy，需等待完成　　Start_move_zu　　　　　　让指定卡号的第3，4轴以插补方式运动到指定位置　　Move_zu　　　　　　　　　　同Start_move_zu，需等待完成　　Arc_xy　　　　　　　　　　　　让指定卡号的第1,2轴作圆弧运动，需等待完成　　Arc_zu　　　　　　　　　　　　让指定卡号的第3,4轴作圆弧运动，需等待完成附带检测函数：　　Wait_for_all　　　　　　　　等待指定的多轴并完成　　Wait_for_done　　　　　　　　　　等待运动并完成Motion_done　　　　　　　　检测当前运动状态故障现象：当程序执行到Motion_done等检测函数时，发现它们无法返回完成的状态,原因不是检测函数的故障。而是X，Y无法取得速度值，进而也无法完成指定的脉冲输出，这就是为什么检测函数返回不了脉冲输出完成的状态。此问题是库函数的小毛病。解决方法：　　Start_r_move(0,0,3200,6400,0.1);　　//驱动X轴,但其输出脉冲为0个,不会损失位置　　Start_move_xy(0,6400,6400);　　　　//再次驱动，问题解决了。二、多轴插补数据类型引起冲突示例介绍：　　int　　　　marray[2>={0,1};　　　　　　　　//指定驱动轴号（期望是X，Y运动）　　double　　pos[2>={6400,12800};　　　　//X=6400Y=12800　　double　　LowSpeed[2>={6400,6400};　　double　　HighSpeed[2>={12800,12800};　　double　　Taccel[2>={0.1,0.1};　　Map_axes(2,marray);　　Move_all(2,marray,pos,LowSpeed,HighSpeed,Taccel);相关函数：　　Map_axes　　　　　　为多轴运行配置指定的轴号　　Move_all　　　　　　启动多轴运动　　Start_move_all　　启动多轴运行，并等待完成故障现象：当调用Map_axes()，Move_all(),Start_move_all()函数时，出现被操作的驱动轴变得混乱，如Y轴不动，X轴走出Y轴的距离。原因分析：　　　　　　int　　　　为4字节(在VC编程环境)　　　　　　WORD　　为2字节　　当发生int转成WORD时，int数组后面的数据被裁切而遗失。即marray[1>会无效。所以上例的XY值实质上为：X=marray[0>&0x000f=0;Y=(marray[0>&0xf0000>>16)=0;可以看出Y为0，是X轴的值，当驱动时，每个轴以最后配置的对应数据有效。则Y为X轴时，已对应数据索引第1个，即pos[1>=12800个脉冲了。这就是为什么X轴走Y轴的脉冲，而Y轴不动作，从以上得知，Y轴从未直正被指定驱动。据此原理，修改起来就简单了，只需要将marray[0>的数据初始化如下：marray[0>=0x00010000;　　//低16位两字节，为0，指向X轴,高16位两字节，为1，指向Y轴但是用此种方法初始化marray不受程序员的欢迎，通常我们建议用以下的方法进行解决.解决方法：　　WORDmarray[2>={0,1};　　　　　　　　　　//将int变为WORD　　Map_axes(2,(int*)marray);　　//为获取编译通过，需将WORD数组转成（int*）方式三、用曲线拟合算法，替代库函Arc插补示例介绍：　　voidOnButtonArc(){Arc_xy(0,1000,1000,360);//进行圆弧插补　　}voidOnTimer()//定时器内取位置{　　longCurX=Get_position(0);//取X轴位置　　longCurY=Get_Position(1);//取Y轴位置}相关函数：　　　　Arc_xy　　　　XY圆弧插补函数　　　　Arc_zu　　　　ZU圆弧插补函数　　　　Get_Position　　取位置函数故障现象：1.当进行圆弧插补时，不响应其它事件2.取得位置，不准确原因分析：　　1．不响应其它事件，原点是：函数库进行圆弧插补时，实质上同样进行的纯软件算法处理，内部使用软件查询位置方式，从而形成单一任务响应。2．位置读取不准确暂未明了。解决方法：　　参见下列源代码：voidArc(intch1,intch2,doublecen1,doublecen2,　　　　　　　　　　　　　　　　doubleangle,doublespeed,FUNCTIONpfn){//cen1和cen2为绝对位置　　if(fabs(angle)　　doublex=cen1;doubley=cen2;　　doublecurx=GetMM(ch1,TRUE);　　//取当前位置　　doublecury=GetMM(ch2,TRUE);　　doubler=sqrt((x-curx)*(x-curx) 　　　　　　(y-cury)*(y-cury));//计算半径　　double　　startPAI=atan2(cury-y,curx-x);//计算起始角度　　double　　dt=1;　　//圆弧精度值(超小,精度越高,过小可能要考虑计算溢出的问题)　　double　　l=r*fabs(angle)*PAIUT;//弧长　　doubletmpStep=(dt/r)*(angle>0.0?1.0:-1.0);//步长PAI单位　　intn=int(l/dt);　　double　　　　　　tx,ty;　　double　　　　tm=startPAI (angle)*PAIUT;///180.0*PAI);　for(inti=0;i　　{　　　　　　tx=x r*cos(startPAI);　　　　　　ty=y r*sin(startPAI);　　　　　　　　　　　　ConLine2(ch1,ch2,tx,ty,speed);//使直线插补函数　　　　　　startPAI =tmpStep;　　　　　　while(IsRunning(ch1)!=0||　　　　　　IsRunning(ch2)!=0　　)if(pfn)pfn();//响应函数　　　　　　　　}　　tx=x r*cos(tm);　　ty=y r*sin(tm);　　ConLine2(ch1,ch2,tx,ty,speed,NULL);　　while(IsRunning(ch1)!=0||IsRunning(ch2)!=0　　)if(pfn)pfn();　　return;}//其它函数及数据类型声明//直线插补intConLine2(intch1,intch2,doublepos1,doublepos2,doublespeed,FUNCTIONpfn){//指向绝对位置(毫米单位)　　speed=MMPulse(XCH,speed);　　pos1=MMPulse(ch1,pos1);　　//毫米转成脉冲　　pos2=MMPulse(ch2,pos2);　　Set_move_speed(speed,speed);　　Set_move_accel(0.0f);　　Start_r_move(XCH,0,speed,speed,0);//此问题,请参见[0脉冲>　　Start_move_xy(0,pos1,pos2);　　if(!pfn)return2;　　while(IsRunning(ch1)!=0||　　　　IsRunning(ch2)!=0)　　　　pfn();　　return1;}//函数指针声明typedefvoid(*FUNCTION)(void);//检测是否在运动函数intIsRunning(intch){//停止返回0　　returnMotion_done(ch)==0;//为1正在运行}